机器人控制技术期末考试 机器人控制技术

大家好，我是小典，我来为大家解答以上问题。机器人控制技术期末考试，机器人控制技术，很多人还不知道，现在让我们一起来看看吧！

1、首先依据机器人的机械结构建立机器人运动模型，最常用的运动学模型是DH模型和指数积模型

2、运动学模型是建立各个机器人关节运动，与机器人整体运动的对应关系，也就是说，机器人某个关节动了，对机器人整体位置和姿态影响有多少，就需要通过运动学模型去计算，这种计算算是正向计算：从各个关节到机器人整体

3、另一种计算是逆向计算：从机器人整体到各个关节，比如说机器人想要运动到某个位置，那对应的各个关节要运动多少，就需要运动学模型做逆向计算。

4、上面说的都是上层计算，得到的是位置信息，但最终机器人动，是需要电流驱动电机的，中间的转换数据链是：位置-》速度-》加速度-》力矩-》电流

5、这是机器人运动最基本的

6、另外，机器人想要运动到哪里，可以通过摄像头（单目或者双目），或者激光去定位。

7、如果想要机器人运动更柔和或者效率更高或者更节能，就需要加入机器人的动力学模型，并且标定机器人的动力学参数，再做正向和逆向计算

8、如果想要提高机器人的精度，就需要对机器人的本体误差做标定，并补偿

本文到此讲解完毕了，希望对大家有帮助。

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