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1、回天鱼雷由特殊潜航艇的乘员黑木博司大尉，仁科关夫中尉于1943年构想，1944年8月正式被采用为兵器。同年9月于山口县大津岛的基地实际开发。由水面舰用的匿迹鱼雷改造。完成的“回天”直径1米，鱼雷内部可装载乘员1名，乘员可由小型潜望镜确认敌舰的位置与操纵鱼雷，目的为增加对敌舰的命中率。“回天”所装载的炸药量比一般鱼雷多3倍。完成后，黑木大尉自身搭乘回天于黑髪岛海域训练时因事故殉职。

2、回天鱼雷操纵困难，至终战为止接受过回天操纵训练的海军兵学校、海军机关学校、予科练、予备学生共1375人，出撃与战死者实际仅有106人。战果亦不大。

3、早期型的回天鱼雷设有乘员逃逸系统，被设定为可容许乘员在鱼雷的最后攻击加速段启动之前自鱼雷中弹出，然而，未有任何记录指示有乘员曾成功自释放后的鱼雷中逃生并返回潜艇或其他载具的记录。后期的回天鱼雷放弃了乘员逃逸系统的设定，一旦鱼雷攻击失败，一个自毁系统可容许乘员手动自毁鱼雷。

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